1A1-56-082 フレキシブルマニピュレータの衝突を伴う位置と力の制御

抄録

自由空間から拘束空間に移行する際の環境との衝突による手先位置応答および力応答の劣化を改善する制御法について検討した。力制御則においては, 手先作用力を直接フィードパックする手法, および弾性変形により生じるたわみ角をフィードバックする手法について, 両者の比較を行った。そして手先作用力-関節角速度間の伝達関数を用いて求めた動的補償項により衝撃力によって生じた各応答の劣化を低減することを試みた。