1A1-56-083 非対称な剛体負荷をもつフレキシブル・アームのロバスト力制御

抄録

フレキシブルアームが先端に非対称な剛体負荷をもち, その剛体負荷の先端が常に環境に拘束されている場合についての曲げ・ねじれ結合振動と接触点における力制御について考える。モデル化誤差に対して有効なロバストな制御器として高域遮断特性をもたせた最適レギュレータを適用する。その制御器の有効性を実験的に検証し, モデル化誤差に対するロバスト性を検証する。