1A1-56-084 フレキシブルマニピュレータのインピーダンス制御に関する一考察

抄録

フレキシブルアームが剛体アームと比較して優れている点として, 機構的な柔軟性が存在するため, 他の物体や人間と接触する場合においても, 破壊的な影響を及ぼす可能性が低いことが挙げられる。しかし, そのインピーダンスは機構的に定まっており, 環境に応じてインピーダンスを可変させるためには, インピーダンス制御が必要となる。本報告では, フレキシブルマニピュレータの手先におけるインピーダンス制御を実現する際の問題について考察する。