1A1-58-087 協調搬送作業のための複数非ホロノミック型移動ロボットの制御

抄録

対向2輪型の非ホロノミックな複数の移動ロボットによる単一対象物の協調搬送作業における制御手法について述べる。1自由度のアームを有し, 力の発生できる方向が限定されたロボットにより, 能動的な作業力の発生, および, 対象物の運動への追従を考慮した制御を行っている。また, 作業中の個々のロボットのデッドロックの回避についても述べる。