1A1-58-086 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第 2 報擬似非駆動関節を用いた双腕協調システム

抄録

一般的なマニピュレータは, リンクやアクチュエータの重量をサポートするために, 手先には小型で軽量のアクチュエータ, 根本には大型で大出力のアクチュエータを搭載しなければならず, そのため, マニピュレータ全体の可搬重量は手先のアクチュエータに依存してしまうことが多い。そこで, 本研究では, 手先のアクチュエータの能力に依存せず, 物体をハンドリングする方法を提案する。