1A1-58-089 受動関節機構を利用した 3 台の産業用ロボットによる協調作業

抄録

本研究は, 位置制御系マニピュレータによる同一対象物のハンドリングを行う協調作業を実現することを目的とし, 協調に必要な機械的コンプライアンスとして, 受動関節機構を導入する手法を提案し, それを用いた3台の協調システムにおいて協調条件の保たれる簡単な見極めの方法を導出し, 対象物形状によらず協調条件を満たす初期姿勢の決定を行った。