1A1-70-104 位相変調型光センサを用いた柔軟な力覚の開発

抄録

現在の産業用ロボットに用いられている力覚は, 剛性が高いため, 対象物を壊したり, 作業者に危険を加わえる可能性がある。一般環境に用いられるロボットでは, 柔軟な力覚の必要性が考えられる。本稿では, 力を位相変調型光センサによって, 距離と傾きを測定する方法により, 柔軟な力覚を実現した結果について報告する。