1A1-70-105 外部環境適応型ジャンピング・ロボットのセンシングシステム

抄録

ロボットが一般環境で行動する場合, 外界での状況変化を効果的に検出・判断し次の行動を決定して行く必要がある。筆者らは長縄飛びをするジャンピング・ロボットを開発することにより, 外部環境に適応するロボットシステムを実現してきた。ここでは, 跳躍のタイミングを決定する縄の検出と, 着地の検出のための非接触センシングシステムについて報告する。