1P1-07-020 知能化ホイールローダの実現を目指した鉱石すくい取り作業時の抵抗力解析

抄録

ホイールローダによる作業を自動化・ロボット化する場合, 特にすくい取り作業工程においては, バケットですくい取られる土砂・鉱石量の推定や大岩等の障害物との衝突の有無を自動的に判断する必要があるため, バケットに作用する抵抗力を予め知っておくことが望ましい。本講演では, バケットに作用する抵抗力に関する実験結果および理論的解析結果を紹介する。