1P1-07-024 ホイールローダによるすくい取り制御

抄録

本研究ではホイールローダによる作業の自律化を目的とし, ミニチュアホイールローダを用いたすくい取り作業の制御手法を提案する。本報では土砂等の不定形重量物のすくい取り作業におけるホイールローダのバケットに生じる反力を解析することにより, 土砂等の不定形重量物のモデルを提案する。そして, そのモデルを利用した少ない力で大容量の土砂をすくい取ることのできるバケットの動作・経路法を提案し, すくい取りシミュレーションを行うことにより検証を行う。