1P1-10-026 ETS-VII によるロボットアームの軌道上関節柔軟性同定実験

抄録

不具合衛星の捕獲や大型構造物の建設などの軌道上サービスを想定した衛星搭載ロボットアームにおいて, アームの柔軟振動が操作性に影響する可能性がある。例えば, 捕獲時にターゲットに不要な力を与えたり, バーシング操作時にペイロード負荷のためにアームの固有振動数が低下し振動減衰が小さくなる。そこで, ETS-VII搭載ロボットアームを用いた軌道上実験を行い, 関節剛性に起因するアーム振動についての基礎的データを取得した。さらに, 数値シミュレーション結果と実験結果よりアーム振動モデリングおよび振動現象について検証した。