1P1-10-027 技術試験衛星 7 型の遠隔操作における力テレメトリフィードバック制御

抄録

時間遅れを伴う遠隔操作において, 力テレメトリをフィードバックループに組み込むと, 振動が発生し, 発振する危険性があることが知られている。しかし, ロボットアームを用いる接触作業では, 力テレメトリ情報は重要である。本論文では, ダイナミクスモデルを用いることにより時間遅れに起因する振動を抑制し, 軌道追従制御手法を提案し, 技術試験衛星7型の遠隔操作実験を行ったので, その結果について報告する。