1P1-42-067 ファジィ補償器を用いた 2 足歩行ロボットの歩行安定化制御

抄録

歩行中においてバランスを崩したときに, 人は支持脚の関節だけでなく体のすべての肢体を効果的に使ってその体勢を立て直す。本発表においては安定な歩行を実現するために, 進化的手法の世代を通して生成される歩行パターンを教師として, 実機において追加学習することなくファジィ補償器を獲得し, 両脚の各関節を効果的に補正する。