1P1-42-068 二足歩行ロボットの最適運動軌道の性質

抄録

様々な環境条件の下で安定した歩行運動を実現するには, ロボットの機構的・力学的特徴を考慮して運動計画を立案することが必要となる。本論文では歩行運動計画の最適性の評価規範として歩行中のロボットのエネルギー変化に着目し, これを最小とする最適軌道計画問題を取り上げる。そして, 最適軌道に関する制約条件として軌道上でのリンク速度連続性とリンク加速度連続性を設定し, それぞれの制約条件を満たす最適軌道の性質を検証して軌道の性質と運動の性質との関係を論じる。