1P1-52-078 多指ハンドによる複数物体の把持

抄録

これからの高齢化社会においては, ロボットが家庭や医療・介護施設に進出する必要性があり, そのためには, ロボットが人と同じ環境を共有しなければならない。この観点から, 本研究室では, 分布型触覚センサを具えた五指ロボットハンド, ハンド・アーム協調制御システム, 作業記述システムを開発している。本システムの有効性を複数物体(箸)操作実験により確認したので, これを報告する。