1P1-52-077 把握形エンドエフェクタによる移動物体の捕捉および放出 : 緩衝捕捉機構の動的総合

抄録

緩衝機能を有するロボットハンドにおいて, その機構の動的総合を行い, 移動物体捕捉時の物体作用力応答の改善を図った。2本のワイヤを交差させて平面回転2指ハンドの指間に張ることにより, 移動物体の進入位置および角度に対する適応性を高め, 目標とする物体作用力応答を受動的に実現るす指-モータ軸間の速比を, 物体および機構の動特性, およびワイヤの伸びを考慮して算出した。そして, これを目標速比として, 指節を入力節, モータ駆動節を出力節としてワット6節機構を総合した。