抄録
近未来において家庭にロボットが入ってくる可能性は決して低くはない。さらに, きたるべき高齢化社会においては, 介護用のロボットの必要性が高まることは疑いの余地がないであろう。このようなロボットには, 一台で多様な仕事をこなせることが要求されるはずである。そのためには, ロボットは人間と同様に器用な手を持つ必要がある。これの実現に向けて分布型触覚センサを装備した5指ロボットハンドを開発した。その器用さを確認するために, はさみのような可動部を有する物体の把持方法について考察し, 実験によりその妥当性を検証した。
