1P1-52-080 形態可変型ロボットハンドの開発

抄録

本研究では任意形状の対象物の把持を目指したロボットハンドを試作し, 基礎的な制御実験を行っている。試作ロボットハンドは, 各指をモジュールとしたことにより指の本数の増減が容易であり, さらに指の相対的な配置関係を動的に変えることができるため, 任意形状の対象物に対応した形態をとることができ, より柔軟性のある把持が可能と思われる。