1P1-52-081 視覚センサを用いた柔軟物の操り

抄録

本研究は, 視覚センサを用いて, 柔軟物の操りを実現することを目的とする。柔軟物の操りとは, 柔軟物の位置・姿勢と変形を両方同時に制御することである。現在, 柔軟物の操りは, 衣料産業や食品産業など, 幅広い分野における基本的な作業である。しかし, 機械システムによる実現は難しいのが現状である。そこで, 本研究では, 視覚センサを用いることによって, 粗いモデルに基づく柔軟物の操りを実現する手法を示す。