1P1-52-083 接触剛性を考慮した包み込み把握物体の操り

抄録

本講演では, 包み込み把握された対象物の操り理論について議論する。本報告では接触点において剛性を考慮する。また, ロボットハンドのうち, ある指をトルク制御し, 他の指を位置制御することにより, 位置制御指の上をトルク制御指が掃き棒の役割をして, 操る手法を提案する。手法の有効性をシミュレーションにより確認する。