1P1-52-082 ロボットハンド指表面の Active Friction Control

抄録

ハンドと対象物間の摩擦係数は材質によって一意に決定されてしまうため, 転がり/滑り接触を選択するのは困難である。本発表では摩擦係数を能動的に変化させるための機構を提案, 実機を用いて効果を検証する。