1P1-58-084 あいまい行動型制御による協調作業

抄録

協調作業として, 非ホロノミックな移動ロボット複数台用いた運搬作業を考える。この作業では, 適切な協調動作により運搬物はホロノミックな挙動を実現できることが知られている。これまで, 著者らは「あいまい行動型制御系」の構成方法について検討してきた。本稿では, 協調作業に対して, 協調行動モジュールを有するあいまい行動型制御系を新たに提案する。本手法の有効性をシミュレーションにより検討する。