1P1-58-085 作業による環境変化を考慮した複数台作業ロボットのための経路計画

抄録

建築作業のように作業主の働きによって環境が変化する状況下で, 作業主である多種多様な複数台移動ロボットの経路計画を, 作業全体の効率を考慮した協調経路計画として立案するシステムの構築について述べる。作業による環境変化を時間的挙動が異なる3種のTaskで表現する。また, 多種多様なロボッ間の効率的な探索構造としてピラミッド構造を用いる。協調経路計画を組合わせ問題と捕え, GAを用いて解探索を行う。