1P1-68-100 複数の距離画像からの表面形状モデリングとその階層的なマッチングによる物体認識

抄録

本研究では, ロボットのような処理時間が問題となる応用において, 複数視点から観測したステレオ視によって得られる粗い解像度の距離画像を用いた物体のモデリングと物体認識の手法を示す。複数の距離画像を統合することにより, ポリゴンを用いた3次元モデルを高速に構築する。その際, 階層的にポリゴンの大きさを変えることにより, 観測対象に適応したモデリングを行なう。また, 構築した階層3次元モデルを利用してマッチングを行なうことにより, 物体の認識を行なう。