1P1-68-101 リアルタイム立体構成要素検出機能を有するロボットビジョンシステムの構築

抄録

立体構成要素検出機能の構築を目的として, リアルタイムで環境情報を取得するロボットビジョンシステムの構築を目指す。本研究では立体を多面体であると考え, その各構成面を立体構成要素と定義する。構築する検出機能は, 床面の色情報を用いた領域分割とステレオ視により算出した距離情報を併用することによって, 実環境下での検出を可能としている。本稿では立体構成要素検出機能を利用した環境情報の抽出法, 及びその検証実験について述べる。