1P1-70-117 床面映像を利用した画像デッドレコニングの研究

抄録

自律走行車や移動ロボットが自己位置を把握するための手法として画像デッドレコンング法を提案する。本手法はCCDカメラから得られる床面画像の中より複数の点を選定し, 追跡を行うことで, カメラの移動軌跡の記録・復元を試みるものである。車輪エンコーダ方式と異なり, 車輪の滑りに影響されない特徴を持つ。理論および実際の時系列画像を用いたシミュレーション実験結果について述べると共に, ハードウェア化について検討する。