1P1-77-120 室内作業ロボットのための FOE を用いた対象物の奥行き推定

抄録

ロボットが室内環境を認識するための, 動画像から対象までの奥行きとその動きを推定する手法について述べる。このとき, オプティカルフローより求めたFOE(Focus of Expansion)を用いる。また, 複数の対象がある場合に, 異なる動きをする対象を分割するためにもFOEを用いる。