1P1-78-129 初期滑りのリアルタイム計測 : 人の把持力制御メカニズムに迫る

抄録

人の把持力と, 持ち上げに必要な最小力との比はほぼ一定になるが, その制御機構には謎が多い。本講演では, 把持力制御と密接な関係を持つと考えられる, 皮膚変形のリアルタイム計測装置を提案する。具体的には初期滑りのような接触面内での皮膚変形を, 指腹部に描画されたドットパターンの変化として物体内部のカメラから計測する。また, 指と接触する面を6軸力センサで支えることで, 接触面に加わる力・トルクの同時計測を実現する。