1P1-78-130 ロボットインピーダンスに対する人間の知覚能力の解析

抄録

人間は運動を行う際, 筋骨格系の特性を巧みに調節している。このような調節能力は, 剛性, 粘性, 慣性といった機械インピーダンスを用いて表現できる。本発表では, 訓練者にこの機械インピーダンスを提示し, 感覚受容器を通して知覚してもらうという実験を行い, 上肢運動における人間のインピーダンス知覚特性について解析する。一般に人間-ロボット系ではロボットをインピーダンス制御しており, 本研究の結果は人間にロボットインピーダンスを提示する際の基礎資料となる。