2A1-05-004 浮遊型 2 リンク水中ロボットマニピュレータの分解速度制御

抄録

水中ロボットマニピュレータは流体抗力が作用し運動量保存則が成立しないため, 宇宙ロボットで提案されている一般化ヤコビ行列を用いた分解速度制御則はそのままでは適用できない。ここでは, 2リンクマニピュレータを有する浮遊型水中ロボットを対象として, 宇宙ロボットの分解速度制御則にマニピュレータ先端位置と速度のフィードバックを付加した制御系を構成して実験を行ない, その有効性を検証する。