2A1-05-003 自律航行型湖面環境計測艇における航路保持手法

抄録

人間の生活に, 直接的な依存関係をもつ湖の環境問題が深刻であるなか, 我々は湖全域を常時詳細に調査することが可能な計測システムを提案してきた。本システムの実用性を考えると, 期待する航路を確実に航行する航路保持, ある点に停止する定点保持, 全行程を自動による自動離着桟, 自律航行時の安全を確保する障害物回避が必要である。今回は航路保持について, 外乱がある状態でもロバストに航行できる制御手法を示す。