2A1-08-007 冗長な可変形状トラスに対する関節摩擦を考慮したインピーダンス制御

抄録

非協力的なターゲット衛星とのソフトドッキングを実現するために, 可変形状トラスを用いた自律ドッキングシステムのインピータンス制御について検討している。インピーダンス制御などの力制御では, 比較的低いフィードバックゲインとなるため, 関節摩擦の影響により制御性能が容易に劣化する。外乱オブザーバを用いて関節摩擦の影響を低減化しつつ, 冗長性を利用可能にするインピーダンス制御を提案する。提案手法の有効性を平面VGTの実験装置を用いて検討する。