2A1-08-009 2 台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御 : シリアルロボットシステムの適応分解速度制御

抄録

本研究は, 2台の自由浮遊型宇宙ロボットが鎖状に並び, 一方のロボットが浮遊物体を把持するシステム(シリアルロボットシステムと呼ぶ)の制御問題を取り扱っている。具体的には, このシステムを2台の独立したロボットと浮遊物体とで構成されるシステムととらえ, 各ロボットを, システムパラメータの同定機能を持つ分散速度制御法により制御することにより, 協調制御が可能であることを計算機シミュレーションにより確認している。