2A1-13-015 高速度カメラを用いた臓器運動補償型低侵襲外科手術ロボット

抄録

低侵襲心臓外科手術法であるMIDCABでは, 心臓が拍動する状態で手術を行うため, 2mm径以下の血管の吻合などの微細作業は非常に困難である。そこで我々は, 臓器の動き補償という概念を提案した。高速カメラを用いた画像処理によって臓器の拍動をモニタ上で静止化し, MIDCAB心臓固定装置枠に取り付け可能な小型スレーブロボットを心臓の動きに同期させて手術を行なうマスタースレーブロボットシステムの開発, 研究について発表する。