2A1-16-023 ニューラルネットワークを用いた大型液晶基板搬送ロボットの制御

抄録

大型液晶基板などの壊れやすい対象物を搬送するロボットには, 搬送動作中の振動の抑制や高精度な位置決めが要求される。本研究では, まず位置決めに重点を置き, 搬送動作中での対象物の負荷変動や動作軌跡の変更などによる制御対象の特性の変化に対しても逐次自動的に適切な制御応答が得られるようなオートチューニング機能への実現を目的とし, そのためにニューラルネットワークを用いた制御方法を示す。