2A1-41-039 移動ロボットナビゲーションのための環境整備 : 第 1 報 : 可動障害物環境への対応

抄録

視覚センサを用いて移動ロボットのナビゲーションを行なう際には, 複雑な画像画像処理に伴う信頼性の低下が問題となる。本研究では, ロボットによる視覚認識が容易な人工ランドマークを環境内に導入することにより上記の問題の解決を図る。具体的には, 環境内の固定部分に適切に配置したランドマークにより自己位置同定を支援し, 環境モデルに含められない可動障害物に対しても適切にランドマークを設置することにより障害物回避を支援する。