2A1-41-038 車両幅可変型全方向移動ロボットの車両安定制御に関する研究

抄録

著者らは, 全方向移動ロボット(ODV)に車両幅可変機構を加えた車両幅可変型ODVを提案し研究を行っている。車両幅可変型ODVは, その全方向性により病院など自動車等では移動が困難な隘路における移動に有効であり, また車両幅を任意方向に拡張することで, 従来の固定の車輪間隔を持った車両で問題であった安定性と寸法的制約というトレードオフの問題を解決することができる。本研究では, まず車両幅可変型ODVの機構, 運動学を述べ, ついで, 車両安定制御手法を提案し, 実機により有効性を検証する。