2A1-41-040 複数オブザーバを用いた変動ダイナミクス機構の適応制御

抄録

機構によっては, そのダイナミクスが既知のいくつかのものの内から選択的に変化するものがある。それぞれのダイナミクスに対応するオブザーバを走らせておき, 機構の出力に最も近い出力を示すオブザーバを選択することによって, 現在の機構のダイナミクスを同定する手法を提案する。機構がオブザーバを用いて制御される場合には, 最適オブザーバを選出して用いることによって適応制御ができる。内界センサを用いオブザーバで状態推定して制御される車輪型倒立振子への適用をシミュレーションによって確かめた。