2A1-41-041 自己組織化マップによる外部環境把握と移動ロボットのナビゲーションへの適用

抄録

移動ロボットが自律的に行動するには, 周辺における障害物等の環境情報を取得し, 得られた情報から適応的な判断を行うシステムが必要となる。ロボットの行動が高精度になるに従って環境情報も増大するため, 得られた情報の特徴を抽出し圧縮できる手法が必要となる。本論では, 超音波センサから得られた環境情報を自己組織化マップを用いて二次元平面上に写像し, ロボットの行動を決定する手法を提案しする。