2A1-43-044 4 脚ロボットの屋内ナビゲーションに関する研究 : 歩行制御コマンドシステムの実装

抄録

本研究では4足歩行ロボットに屋内環境をナビゲーションさせることを目指している。筆者らが開発した"Walk"コマンドシステムは追従すべき直線や曲線を指示するとりアルタイムに無理のない走行軌跡を生成するという特徴を有する。"Walk"は, ユーザの指示した直線にロボットが追従するように脚の動作を自動生成するものである。本稿では"Walk"のインプリメンテーションと, "Walk"を用いたナビゲーションの実験結果について報告する。