2A1-43-045 球節にモータ : ばね直列システムを持つウマ型 4 足歩行ロボットの開発

抄録

ウマは走歩行時に弾性要素として作用する腱の機能を利用して効率よく走歩行をしていると考えられている。本研究では, ウマの筋肉と腱の役割をモータとばねを直列に配した系でモデル化した。そしてシミュレーションを行い, このシステムを球節に取り入れたウマ型4足歩行ロボットを設計, 製作した。