2A1-47-061 ステッピングモータの可変電流駆動によるソフトアクチュエーション

抄録

負荷端に加わる外力に対するパッシブな柔らかさと, 速度・位置に対するアクティブな制御性を両立するステッピングモータ駆動系を提案する。ステッピングモータの励磁電流を調節して励磁最大静止トルクを可変にすると, 脱調を起こす負荷レベルを任意に調節できる。ステッピングモータを用いて負荷を直接駆動する系に適用すると, 衝突・干渉などで負荷端に加わる外力を脱調によりパッシブに受け流すソフトアクチュエーションを実現できる。