2A1-53-062 特異点摂動設計に基づいた平面パラレルロボットの制御

抄録

特異点摂動設計に基づいた, シリアル機構とパラレル機構のメリットを融合している5バーメカニズムDDパラレルロボットと, その閉ループコントローラを提案する。このコントローラのアルゴリズムは, 特異点適合法(the singuarity-consistent (SC))と呼ばれる方法に基づいて設計され, これにより特異点の通過が可能である。これらの制御方法としてトルク制御を使用し, そのときの実験結果を示す。