2A1-53-063 直動型パラレルメカニズムのアクチュエータ配置による運動特性変化

抄録

直動型パラレルメカニズムは, 設計パラメータを変えることにより, その運動特性が変化する。本研究では, 放射状に配置された直動アクチュエータの配置角度を変えた時の運動特性の変化を検討した。運動特性は, 評価基準として可動領域の体積, 運動伝達指数, ヤコビ行列条件数の3種を用い, 計算シミュレーションにより推定された。これらを総合した結果, 配置角度が60から70度において良好な特性を示した。