2A1-54-068 交代磁場を用いた球ジョイントの 3 軸角度検出センサ回路

抄録

本研究では球ジョイントの3軸角度を測定できる組み込みセンサについて述べる。腱駆動型のロボットにおいて, 人間の足首, 手首, 肩のような3自由度関節を球ジョイントで実現できれば機構が単純かつ軽量になる。筆者らは球ジョイントの3軸角度を知るために磁気コイル4つを用いて構成したセンサ構造を提案し, 原理と信号処理方法について述べる。またセンサ処理回路の試作とセンサの性能評価を行なったので結果について報告する。