2A1-54-067 ワイヤ懸垂型マニピュレータの開発 : 第 1 報 : 位置制御法の提案

抄録

マニピュレータのベース部分をワイヤで懸垂することにより, 操作性を保ったまま可動範囲を増大させることができる。これまで, 一本のワイヤでマニピュレータを懸垂した機構は提案されてきた。本報では, 複数のワイヤを利用すると手先の力の制御性を大幅に向上することを示し, 本研究室において提案されている三本のワイヤによって冗長マニピュレータを懸垂し位置制御の検証実験を行う。