2A1-73-103 移動ロボット群のためのマーカ搭載型相互位置同定システム

抄録

予め環境情報を得ることができずロボットの自己位置同定を支援するための環境整備がなされていない未知環境下での複数台移動ロボットによる協調作業ではロボットの自己位置同定を含めた作業環境情報獲得が作業計画を立てる上で必要である。本報では, ロボット同士の相互位置・姿勢計測に焦点をあて, その為に有効なマーカの考察と共にマーカ認識の為の画像処理方法を提案する。