2A1-76-111 仮想非ホロノミック拘束を用いた物体の協調昇降

抄録

これまで, 水平面内での協調搬送手法としてロボット側の挙動に仮想的な非ホロノミック拘束を与える方法を提案してきた。この手法てはロボット側の動きの局所的な自由度が減るが, 平面内での位置・姿勢の可制御性は保たれる。同様の手法を鉛直平面内で行えば, その平面内でも任意の位置・姿勢へ物体を昇降できる。この動きを実際にロボットに組み込み人間との協調持ち上げ実験を行いその有効性を示す。