2A1-76-112 タスク達成の確信度を利用したユーザの指示に対する質問確認行動の生成

抄録

本稿では, ユーザがロボットに対して曖昧な指示を行なった場合や, タスクを遂行するのに十分なセンサ情報が得られない場合などにおける, ユーザロボット間の対話の制御手法を提案する。本手法では, 対話に使用する情報がタスク達成に及ぼす影響を確信度として表現し, これを用いて対話制御を行なう。実験を通じて, ユーザに負荷をかける事なく, タスクの遂行に最も効果のある質問確認行動を状況に応じて適切に生成する事が確認された。