2A1-84-126 救護ロボットアームの本数, 長さ, 軌道の同時最適化

抄録

一般に, ロボットアームが初期状態から目標点へと移動する状態推移は, 数多く存在し, その中の最適な状態推移を選ぶことは, ロボットアームを動かすエネルギの効率性を考える上でも重要である。更に, この効率はアーム本数, 長さによっても異なる。そこで, これら3点を設計変数とする同時最適化解析技術の開発を行う。